APM飛行紀錄解讀—-電力動力相關(CURR、RCOUT)

APM飛行紀錄解讀—-電力動力相關(CURRRCOUT)

電力

1.介紹LOG 大類 CURR

TimeUS:時間註記,跟我們沒關係。

Throttle:總輸出油門 (注意!這不是所謂每軸輸出的平均值,正確解釋應該是這個總油門會經過控制算法轉成輸出的PWM週期訊號)

Volt:總電源的電壓,基本上肯定就是電池。

Vcc:這是 “飛控本身” 運行時吃到的電壓,一般來說Pixhawk是由 3DR 電源模組降壓提供的。APM有時是電源模組。有時是ESC 自帶的BEC,或者是另外帶的BEC。

CurrTot:總消耗電流,這的單位是用MAH。跟電池的標示相當。如果你的電流計準的話,一塊電池飛到3.6報警時這數值應該要是電池標稱的75%~85%左右。
名詞解釋:

ESC:Electronic Speed Controller 所謂的電調!

BEC:Battery Eliminator Circuit 電池降壓電路,其是就是一個DC-DC 降壓穩壓模組。

2.實例講解

軸距650四軸配備8000MAH電池

如圖所見,這可以看出一些基本資料

1.電池電壓的變化 24.10~21.45V (單節4.01~3.575V)

2.總消耗3740MAH

3.平均電流:17A

注意! 電池電壓紀錄點要找還有負載時紀錄。 不然拿電池回沖後的數據看會毫無意義!

力:

1.介紹RCOUT的大類

好吧…這就是1號馬達到12號馬達收到的輸出信號,不需要解釋。


2.實例講解

軸距650四軸配備8000MAH電池

這裡最重要的是要看所有馬達跟槳有沒有平均,重心有沒有置中。

本範例是還好的數據,沒有一軸的輸出太異於其他。 下面將會是不好的案例。

可以看到,這張每一軸的輸出都不一樣,就是馬達跟槳有沒有平均。(其中三隻槳有損傷)

 

整理四軸的異常情況與通常原因

1. 有其中兩顆相鄰的馬達轉速相同但是與另外兩顆相鄰的馬達不同(另外兩顆相鄰的馬達轉速相同):這通常是重心不置中

2. 有其中兩顆相對的馬達轉速相同但是與另外兩顆相對的馬達不同(另外兩顆相對的馬達轉速相同):這通常是馬達面不水平要保持鎖尾困難

 

 

 

 

本篇到此為止,下篇將會是姿態 鎖尾篇!

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