2016/9/14 此時此刻對PIXHAWK2.1的看法與猜想

前言

這是一篇猜想,從現有資訊上推論的。當參考看看就好。


目前看到的資訊

1. 核心模組化,可以快速拔插

2.支援RTK差分GPS . 這點我很疑惑,因為PIXHAWK 本身也不是沒支援差分GPS阿。所以猜不透!

3.有很多很多的傳感器有分為有減振跟沒減振。

沒減震

  • 一顆MPU9250         ACC+1 GYRO+1
  • 一顆MS5611 Baro   BARO+1

有減震

  • 一顆LSM303D     MAG+1  ACC+1
  • 一顆MPU9250         ACC+1 GYRO+1
  • 一顆MS5611 Baro   BARO+1
  • 一顆L3GD20 gyro   GYRO+1

所以飛控本身有 3個三軸加速度計 3個陀螺儀 1個羅盤和2個氣壓計

4.主控是STM32F427 這次保證是有 2Mb 的

5.IO控是用STM32F100

6.還是只有4個可以用的UART口,看來要自己轉發擴充了。

7.有溫補

開始腦洞時間~

在傳感器那有一個很有趣的現象

會發現是兩顆加速度計+兩顆陀螺儀+一個氣壓計有減振。 然後一組陀螺+加速度+氣壓沒有減振,然後減震組的陀螺儀跟加速規分布在不同廠牌的晶片上。

也許是為了比對數據用的? 沒減震的就是控制組,當成一個RAW DATA過濾的依據。

當然也可以玩投票遊戲來決定融合權值,這樣的搭配有太多種玩法了。  我還沒時間去找看看原始碼庫中有沒有為這片板子新加的東西(或是就是SOLO的控制程式?)

總之這次的2.1板可以期待的東西還是在它的軟體,硬體上跟PIXHAWK 是大約在同一個級距內的。

我個人真的比較希望他們能出給PIXHAWK 的ADI的外接陀螺儀就好,比出一個新的飛控有意思多了。

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